Hệ thống định vị và theo dõi
Hệ thống định vị là phần cứng cốt lõi để điều hướng phẫu thuật và nó được chia thành hai loại: Định vị quang học và định vị điện từ.
Định vị quang học: Hệ thống này thu thập các tín hiệu phản xạ từ dụng cụ phẫu thuật hoặc điểm đánh dấu bề mặt bệnh nhân bằng camera hồng ngoại, tính toán tọa độ không gian trong thời gian thực với độ chính xác dưới{0} milimet. Tuy nhiên, nó nhạy cảm với sự cản trở thị giác.
Định vị điện từ: Hệ thống này sử dụng bộ tạo từ trường và cảm biến để xác định vị trí thiết bị thông qua tín hiệu điện từ. Nó phù hợp với các lỗ sâu răng hoặc các vùng giải phẫu phức tạp, nhưng dễ bị nhiễu từ các thiết bị kim loại.
Thiết bị hình ảnh y tế: Thiết bị này bao gồm các thiết bị như máy CT và MRI được sử dụng trước phẫu thuật để tạo mô hình giải phẫu 3D của bệnh nhân cũng như máy siêu âm và máy chụp X-quang C-cánh tay-để tạo hình ảnh trong thời gian thực-phẫu thuật. Dữ liệu hình ảnh được khớp với vị trí thực tế của bệnh nhân bằng thuật toán hiệu chuẩn và đăng ký để tạo thành tham chiếu điều hướng.
Máy trạm điều hướng và thiết bị đầu cuối hiển thị: Máy tính-hiệu suất cao xử lý việc tái tạo hình ảnh, tổng hợp dữ liệu và tính toán-thời gian thực, hiển thị mô hình 3D, đường phẫu thuật và vị trí dụng cụ trên màn hình có độ phân giải-cao.
Dụng cụ và điểm đánh dấu phẫu thuật chuyên dụng: Đầu dò, ống thông hoặc dụng cụ phẫu thuật có cảm biến định vị và điểm đánh dấu tham chiếu được dán trên bề mặt bệnh nhân (để thiết lập hệ tọa độ).
